《工业机器人现场编程》课件——任务4-工业机器人电机装配.pptxVIP

任务1.4电机装配综合应用编程江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

公司简介CATALOGUE任务提出任务实施知识准备132目录拓展练习4

1任务提出

工业机器人旋转供料单元快换装置智能仓储单元搬运模块

任务提出开始装配之前，需要手动将两个电机外壳随机放置到旋转供料模块上，将两个电机转子和两个电机端盖放置到搬运模块指定位置，装配完成的电机部件随机放置到立体库上。进行PLC组态和编程，建立PLC和工业机器人通信，实现立体库电机部件信息检测，电机外壳的旋转供料，完成两套电机部件的装配，并将装配完成的电机成品放置到立体库中两个空缺的仓位，具体装配步骤如下：1.PLC组态和通信编程；2.旋转供料单元电机上料；3.机器人自动抓取平口手爪工具；4.机器人抓取电机转子并装配到电机外壳中；5.机器人抓取电机端盖并装配到电机转子上；6.机器人抓取电机部件成品，搬运至立体库中空余位置。7.循环步骤2-5完成第二套电机部件的装配和入库。

2知识准备

知识准备1-电机装配部件

知识准备2-电机装配流程分析机器人和旋转供料复位开始机器人抓取平口手爪旋转供料运行至上下料位置抓取并装配第一套电机转子抓取并装配第一套电机端盖抓取成品并搬运到立体仓库中旋转供料运行至上下料位置抓取并装配第二套电机转子抓取并装配第二套电机端盖抓取成品并搬运到立体仓库中机器人放置平口工具并复位结束

知识准备3-电机装配输入信号输入信号功能说明输入信号功能说明EXDI12快换工具检测信号STPB绿色启动按钮EXDI13快换工具检测信号SPPB红色停止按钮EXDI14快换工具检测信号EMG1急停按钮EXDI15快换工具检测信号Stackstatein智能仓储单元库位状态EXDI2旋转供料单元工件检测1rotaterotatestate旋转供料状态信号EXDI3旋转供料单元工件检测2DI9手爪闭合信号DI10手爪张开信号

知识准备-电机装配输出信号输出信号功能说明输出信号功能说明YV1主盘钢珠缩回rotaterotatecon旋转供料控制命令YV2主盘钢珠张开YV3手爪张开YV4手爪闭合

3任务实施

任务实施-电机装配位置示教序号位置名称数据类型功能说明1toolPosrobtarget取放平口手爪工具位置2rotorpick1robtarget第一个转子抓取位置3rotorpick2robtarget第二个转子抓取位置4rotorputrobtarget转子装配位置5cappick1robtarget第一个端盖抓取位置6cappick2robtarget第二个端盖抓取位置7capputrobtarget端盖装配位置

任务实施-关节装配位置示教序号位置名称数据类型功能说明8motorpickrobtarget电机成品抓取位置9store{1}robtarget电机成品放置位置110store{2}robtarget电机成品放置位置211store{3}robtarget电机成品放置位置312store{4}robtarget电机成品放置位置413store{5}robtarget电机成品放置位置514store{6}robtarget电机成品放置位置6

任务实施-电机装配位置示教图(10)电机成品放置位置示例2图(2)第一个转子抓取位置图(3)第二个转子抓取位置图(4)转子装配位置图(5)第一个端盖抓取位置图(6)第二个端盖抓取位置图（7）端盖装配位置图(8)电机成品抓取位置图(9)电机成品放置位置示例1图(1)平口手爪取放位置

任务实施-电机装配位置示教位置名称数据类型功能说明TooLPosRobtarget取放平口工具位置

任务实施-电机装配位置示教图(1)第一个转子抓取位置图(2)第二个转子抓取位置图(3)转子装配位置图(4)端盖抓取位置图（5）端盖装配位置图(6)电机成品抓取位置位置名称数据类型功能说明rotorpick1robtarget第一个转子抓取位置roto