《工业机器人现场编程》课件——任务7.2 写字路径优化与仿真运行.pptxVIP

任务7.2写字路径优化与仿真运行工业机器人应用编程1+X项目团队江苏汇博机器人技术股份有限公司

公司简介CATALOGUE任务提出1目录知识准备2任务实施3

1任务提出

任务提出工业机器人写字应用首先完成了沿着字体的轮廓创建路径，生成了目标点。为保证工业机器人平稳的沿着指定路径运行，需要对目标点的姿态进行调整；并需要对路径进行优化，如设置机器人运行的起始点等；最后，对运行指令参数根据任务要求进行合理的设置。完成设置后，使机器人沿写字路径运行。

任务目标基于任务提出，本任务整个过程的实施，分为目标点姿态调整、写字路径与程序优化、写字应用仿真运行3部分。（1）目标点姿态调整（2）写字路径与程序优化（3）写字应用仿真运行

2知识准备

目标点姿态通过“自动路径”生成路径“Path_10”后，默认参数下，例如在工件坐标下的目标点“Target_10”“Target_20”“Target_30”等，这些目标点的方向是自动生成且随路径变化而变化。机器人在运行时，从一个点运行到另一个点时，末端工具的姿态变化较大，这不利于机器人平稳运行，也不符合工艺要求甚至可能出现机器人轴配置无法达到要求导致机器人无法运行的情况。

目标点姿态因此，一般的，对于自动路径生成的目标点方向，需要根据工艺和实际要求进行调整，以保证机器人根据任务要求平稳运行。在RobotStudio软件中，有两种方法可以完成目标点姿态调整，一种是对准目标点方向，另一种是复制/应用方向。1.对准目标点方向相对对齐围绕着一个轴的已选择旋转目标点，并且不影响其它目标点。选定一个目标点，修改为理想方向姿态。然后，以此目标点来修改其他目标点姿态方向，从而确保每一个目标点的方向都是统一姿态。

目标点姿态2.复制/应用方向选定一个目标点，修改为理想方向姿态，复制此目标点。然后，以此目标点姿态来应用其他目标点姿态方向，从而确保每一个目标点的方向都是统一姿态。

工业机器人在绘图模块上写字的路径和目标点调整好之后，还需要根据工艺要求和，对运行时的起始点、过渡点等进行示教或设置。路径优化任务7.1中，过渡点在自动生成路径的参数设置中已经由“偏离”和“接近”设置完成，本任务中仅需要设置起始点。

在生成“自动路径”的选型中，选择“线性”，则生成的路径指令为线性“MoveL”，指令的参数也是自动生成的。因此，在机器人运行写字路径时，需要对运动指令进行编辑，路径“Path_10”下是所有运动指令，可根据任务或工艺要求，逐条编辑指令，也可以批量选择，同时编辑所有指令。一般需要修改的运动参数有速度（Speed）、转弯半径（Zone）及动作类型。路径优化

3任务实施

目标点姿态调整通过对自动路径所生成目标点姿态调整，实现机器人能根据路径的轨迹绘制字体。实操演示……

写字路径与程序优化为了满足实际工艺的需要，需对写字路径与程序优化处理。实操演示……

写字应用仿真运行在实际应用中，对于程序实施需多方讨论及确定，以此来避免生产过程中，造成不必要的资源浪费。因此，需对仿真环境工程录制视频，以此满足讨论及实施需求。实操演示……

谢谢！