《工业机器人现场编程》课件——任务6.3 创建与设定动态喷涂组件.pptxVIP

任务6.3创建与设定动态喷涂组件工业机器人应用编程1+X项目团队江苏汇博机器人技术股份有限公司

公司简介CATALOGUE任务提出1目录知识准备2任务实施3

1任务提出

任务提出在RobotStudio软件中实现工业机器人喷涂工具动态效果是喷涂应用的重点，需要用到软件的Smart组件功能，创建喷涂的Smart组件、设定组件属性及设定工作站逻辑等可在软件中模拟工业机器人喷涂应用。

任务目标本任务先将打包好的工业机器人喷涂工作站进行解包，加载工业机器人系统，创建动态喷涂的Smart组件，并设定组件的属性及工作站逻辑，模拟工业机器人动态喷涂。解包系统Smart组件

2知识准备

机器人系统设定在RobotStudio软件中完成了工业机器人工作站的机器人模型、工具模型等导入和布局，还需要为机器人加载系统，建立虚拟的控制器，使其具有电气的特性来完成相关的操作。加载机器人系统有三种方式：从布局创建系统、新建系统和添加已有系统。常用的方式是从布局创建系统，即根据已布局好的工作站创建机器人系统。命名系统名称和保存路径，RobotWare是机器人系统的版本，不同版本的工作站文件一般不兼容，选择与当前所用软件版本兼容的RobotWare版本。

Smart组件创建Smart组件是让工作站内的组件能做出更复杂行为的对象，比如，工业机器人夹爪的夹持动作、传输带传送工件及传感器检测工件行为等。本任务创建动态喷涂Smart组件完成模拟工业机器人喷涂的效果。所使用到的组件如下：属性用途说明Part待涂漆部位Color油漆颜色ShowPreviewCone为应显示预览油漆锥时为真Strength为每一时间步添加的油漆量,范围0.0~1.0Range油漆的最大范围Width油漆锥的宽度Height油漆锥的高度信号Enabled输入信号Enabled设置为“1”时，在模拟期间启用涂漆功能Clear清除涂漆

Smart组件属性用途说明Operator进行数字信号的“AND”“OR”“XOR”“NOT”“NOP”逻辑运算Delay为输出变化延迟时间信号InputA当InputA设置为“1”时，Output显示为“0”Output当InputA设置为“0”时，Output显示为“1”信号用途说明Set置位信号Reset复位信号Output信号输出InvOutput输出置反

属性连结与信号连接根据工作任务添加了Smart组件，设置了组件属性后，要使组件发挥动态功能，需要根据各组件之间的功能联系，将组件的属性相关联。通常一个动态功能的实现分为属性连结、信号连接两个方面。其中属性连结作用：用于将各个Smart组件建立关联实现动态效果。例如实现工业机器人夹具动态夹取/松开物体动作。需要添加Attacher（安装一个对象）和Detacher（拆除一个已安装的对象）两个组件，Attacher组件起作用时夹具夹取的物体，是Detacher组件起作用时夹具松开的物体对象。

属性连结与信号连接Smart组件的动态功能与实际工作站类似，若要实现自动运行，需要有信号激活组件的属性，对于多个组件联合完成一个动态的行为效果，各组件的激活是有顺序的，并且各组件的激活信号之间也是有联系的，“信号和连接”就是将各组件功能相关联的信号连接。

3任务实施

喷涂工作站系统创建喷涂工作站系统创建，需对前面打包的工作站进行解包，如（a）所示，创建喷涂工作站系统，如（b）所示。(a)解包文件(b)喷涂系统实操演示……

动态喷涂Smart组件创建动态喷涂Smart组件创建，包括喷涂组件参数设定，以及各个组件之间的逻辑连接。实现动态喷涂的效果。实操演示……

工作站逻辑设定工作站逻辑设定的作用：设定Smart组件与工业机器人的信号通信，完成整个工作站的仿真动画。工作站逻辑设定为：将Smart组件的输入/输出信号与工业机器人端的输入/输出信号作信号关联。Smart组件的输出信号作为工业机器人端的输入信号，工业机器人端的输出信号作为Smart组件的输入信号，此处可以将Smart组件类似一个与工业机器人进行I/O通信PLC。实操演示……

谢谢！