原创力文档摘要
摘要
近年来，随着无人驾驶技术的迅速进步，SLAM技术在自动驾驶领域的应用日益
广泛，已经逐步成为实现高精度定位和环境建模的关键技术。SLAM技术的突破离不
开多传感器的协同工作，IMU作为激光雷达的帮手，在缺乏外部特征点的情况下，也
能够提供可靠的运动估计。多传感器融合已经成为提高SLAM系统鲁棒性和精度的关
键技术方向，但是传统SLAM技术依然面临一些挑战，例如场景结构容易退化、长期
运行导致误差积累、计
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近年来，随着无人驾驶技术的迅速进步，SLAM技术在自动驾驶领域的应用日益
广泛，已经逐步成为实现高精度定位和环境建模的关键技术。SLAM技术的突破离不
开多传感器的协同工作，IMU作为激光雷达的帮手，在缺乏外部特征点的情况下，也
能够提供可靠的运动估计。多传感器融合已经成为提高SLAM系统鲁棒性和精度的关
键技术方向，但是传统SLAM技术依然面临一些挑战，例如场景结构容易退化、长期
运行导致误差积累、计
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