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面向自主移动机器人的主动建模及控制方法：技术、挑战与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，自主移动机器人作为融合了多学科前沿技术的智能装备，正以前所未有的态势融入人类生产生活的各个领域，成为推动各行业智能化变革的关键力量。在工业制造领域，它宛如不知疲倦的“工匠”，精准高效地承担物料搬运、零部件装配、生产线巡检等重任，极大提升生产效率、降低人力成本，助力制造业迈向智能制造新时代，如汽车制造工厂中，自主移动机器人灵活穿梭于生产线间，快速搬运各类汽车零部件，保障生产流程的高效衔接；仓储物流场景里，它们化身为智能“搬运工”和“分拣员”，借助先进的导航与感知技术，在仓