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机器人控制技术试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

1.请简述机器人控制系统的基本组成及其功能。

2.什么是机器人的工作空间？区分自由度、本自由度和虚自由度的含义。

3.简述前向运动学方程和逆运动学方程的区别及其在机器人控制中的应用场景。

4.什么是雅可比矩阵？它在机器人运动学和动力学分析中分别扮演什么角色？

5.判断下列说法的正误，并说明理由：

*(1)机器人的工作空间就是其可达空间。

*(2)任何位置的机器人手臂都至少存在一个逆运动学解。

二、

6.在机器人控制中，什么是轨迹规划？它需要解决哪些关键问题？

7.比较并说明脉冲控制、速度控制和力控三种基本机器人控制方式的原理、优缺点及适用场合。

8.什么是PID控制器？请分别解释比例(P)、积分(I)、微分(D)三项的作用。

9.简述机器人动力学建模的主要方法（如D-H方法）及其在控制中的作用。

三、

10.假设一个具有2个旋转关节的平面机器人（Revolute-Revolute,R-R），其关节变量为q1和q2，连杆长度为l1和l2。请推导其末端执行器的位置坐标(x,y)与关节变量q1,q2的反向运动学方程。

11.设一个机械臂的关节角速度为q?=[q?1q?2...q?n]?，末端执行器的作用力为F末端。请说明雅可比矩阵在该机械臂速度控制中的应用，并简述如何利用它实现关节空间的控制。

12.描述一个简单的机器人轨迹规划过程，例如，如何为一个机械臂规划从初始构型到目标构型的关节空间或笛卡尔空间轨迹，并考虑平滑性和避障等基本要求。

试卷答案

一、

1.机器人控制系统通常由传感器、控制器、执行器和机器人本体组成。传感器用于感知环境信息或机器人自身状态（如位置、速度、力）；控制器是系统的核心，根据指令和传感器反馈信息计算控制信号；执行器（如电机）根据控制信号驱动机器人本体运动；机器人本体是执行运动的机械结构。

2.机器人的工作空间是指机器人末端执行器（或工具中心点TCP）能够到达的所有点的集合。自由度是指机器人确定其构型（关节角度或位置）所需的最小独立运动变量数。本自由度是指机器人自身结构具有的、能够产生实际运动的自由度。虚自由度是指由约束条件产生的、不影响机器人实际运动自由度的自由度。

3.前向运动学方程是根据已知的机器人关节变量（构型）计算末端执行器位姿（位置和姿态）的函数，主要用于预测机器人手臂在特定姿态下的末端位置。逆运动学方程是根据期望的末端执行器位姿反推所需关节变量的函数，主要用于控制机器人到达特定目标位置或姿态。前者用于解算和仿真，后者用于控制。

4.雅可比矩阵是一个连接关节空间速度和笛卡尔空间速度的矩阵。在运动学分析中，它用于计算当关节速度变化时，末端执行器在笛卡尔空间中的速度；用于求解机器人的逆运动学（如DLS、JNT方法）。在动力学分析中，它用于将关节空间力/力矩与笛卡尔空间力/力矩联系起来（牛顿-欧拉方程），或用于计算关节力矩（如操作空间控制）。

5.(1)错误。工作空间是可达空间，但可达空间不仅包括工作空间，还包括机器人手臂在运动过程中可能经过的中间空间。严格来说，工作空间是机器人末端在所有允许关节配置下能达到的点的集合。

(2)错误。对于具有多个关节数且关节配置灵活的机器人（如6轴关节型机器人），在大多数情况下，对于给定的末端位姿，存在无限多个逆运动学解。通常需要根据特定的约束条件（如最小关节角、最近点原则）来选择一个或多个有效的解。

二、

6.轨迹规划是指为机器人规划一条从初始构型或状态到目标构型或状态的无冲突、连续、平滑的路径。它需要解决的关键问题包括：路径的可达性（目标是否在可达空间内）、路径的无碰撞性（路径上机器人与障碍物不发生碰撞）、路径的平滑性（关节速度和加速度连续或有限）以及路径的优化（如最短时间、最小能量消耗、最小偏差等）。

7.脉冲控制：通过发送精确数量的电机脉冲来控制每个关节的转角，精度高，常用于步进电机驱动的机器人，但响应速度和精度受限于脉冲频率和编码器分辨率。速度控制：通过控制关节的角速度来驱动机器人运动，可以实现速度调节，常用于直流电机或伺服电机，需要编码器等传感器进行速度反馈。力控：机器人末端执行器与物体接触，控制器根据传感器测得的力/力矩信息，控制关节运动以产生期望的接触力/力矩，常用于装配、抓取等需要精确控制接触力的应用。

8.PID控制器是一种线性、比例-积分-微分控制器。比例(P)项根据当前误差（期望值与实际值之差）产生控制作用，误差越大，控制作用越强，响应速度快。积分(I)项累积过去误差，用于消除稳态误差，使系统最终达到期望