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CLOOS焊接机器人顶梁底面焊接培训资料

CLOOS焊接机器人内部交流资料一

DF50K02顶梁焊接加工

一、前

1、TEACH模式下设置和检查焊枪

焊枪作为工业机器人的“工具”，具有固定的几何形状。焊枪安装在工业

机器人上，机㈱人可以携带焊枪驶向工件上的点，也可以利用焊枪的运动在程

序中编写这些点。如果焊枪发生碰撞后弯曲变形，必须进行矫正。否则焊丝尖

将会出现偏离。焊枪在一个矫正规上接受矫正。出现下列情况必须对焊枪进行

检查，必要时重新校准：在与工件发生碰撞后；在编制一个新程序前；在保养

时；在更换焊枪时。

程序点的重复精度以及焊缝质■在很大程度上取决于焊枪是否始终保持了规定

的几何尺寸。

2、在移动焊枪时，首先观察坐标系，TEACH模式下，我们常用的模式是BKSE1

坐标系，及TOV坐标系。如果以弧形运动G（P）驶过焊缝，则存在与工件发生

碰撞的危险。为此应选择直线运动方式G（C）

3、修改完程序后，在编辑状态下离开文本编辑器

为了执行一个程序流程，计算机需要一个经过翻译的程序版本（中间代码）。

如果通过“确认”按键离开文本编辑器，这样的翻译过程（编译*）将自动进

行。对程序所做的修改将被保存。

如果通过“中止”按键离开文本编辑器，控制系统会询问是否要保存修改

内容。回答否后，修改内容被放弃。

^3确认离开文本编辑器，同时对程序文本进行编译。对程序所做的修改将被

保存还有一项任务是检查程序是否有所谓的“句法错误”。编译器不能确定导致

顺序程序出错（例如：碰撞）的错误。待修正的程序行显示为红色。

^^如果通过“中止”按键离开文本编辑器，控制系统会询问是否要保存修改

内容。回答否后，修改内容被放弃。

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CLOOS焊接机器人内部交流资料一

二、焊接机器人顶梁焊接焊缝点安排示意图

图1操作者站立在控制柜面向机器人观察方向

1、焊缝点设置

焊接机器人A(DF50K01):第1焊缝(10...13)；第2焊缝(30...39)；第3

焊缝(50...65)；第4焊缝(90...99)；第5焊缝(110.・・119)；第6焊缝条

(130...139)；第7焊缝条(150.・・153)；第8焊缝(170.•・173)；第9焊缝

((190...193)；第10焊缝(210...213)；第11焊缝(230...233)；

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图2A机器人第1.2.3焊缝点示意图

焊接机器人B(DF50Ko2):第1条焊缝(10...25)SP:=10EP:=25；第2条

焊缝条(50...59)SP:=50EP:=59；第3条焊缝(70...73)SP:=70EP:=73；

第4条焊缝(90.・.93)SP:=90EP:=93；第5条焊缝(110.•.U3)SP:=H0EP:=U3；

第6条焊缝(130...133)SP:=130EP:=133；第7条焊缝(150...153)SP:=150

EP:=153；第8条焊缝(170.•.179)SP:=170EP:=179；第9条焊缝((190...199)

SP:=190EP:=199；第10条焊缝(210...219)SP:=210EP:=219；

2、空间点的编辑方法规则

在我们的程序中空间点的编辑规则是：前2后3,即焊缝起始点前2个空

间点，焊缝结束点后3个空间点。空间点的运行方式为GP。

2.1编辑空间点时的注意事项

角焊缝的空间点编辑时需注意：