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多体系统中的约束处理

在多体系统优化中，约束处理是一个至关重要的环节。多体系统通常由多个刚体或柔性体组成，这些体之间存在各种约束关系，如关节约束、接触约束等。这些约束关系确保了系统的物理真实性和稳定性，同时也在优化过程中引入了额外的复杂性。本节将详细介绍多体系统中的约束处理方法，包括约束的数学表示、约束条件的处理技巧以及基于梯度的优化方法在约束处理中的应用。

1.约束的数学表示

在多体系统中，约束通常表示为一组方程，这些方程定义了系统中的各个体之间的关系。约束方程可以分为两类：等式约束和不等式约束。

1.1等式约束

等式约束用于描述系统中各体之间必须