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平面运动的分析

在上一节中，我们探讨了刚体运动的基本概念和描述方法，本节将进一步深入讨论刚体在平面内的运动分析。平面运动是指刚体的运动轨迹和姿态变化都在一个平面内进行，这种运动广泛应用于机械系统、机器人学和工程力学等领域。我们将讨论平面运动的运动学参数、运动学方程以及如何通过编程实现这些方程的求解。

1.平面运动的基本参数

1.1位置和姿态

刚体在平面上的位置和姿态可以用一个2D坐标系来描述。通常，我们使用一个固定参考系（例如地面）和一个随体参考系（例如刚体本身）来描述刚体的运动。刚体的位置可以通过其质心在固定参考系中的坐标来表示，而姿态可以通过