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运动学分析基础

关节和约束的基本概念

在多体动力学中，关节和约束是描述系统中各刚体之间相对运动和相互作用的关键概念。关节通常是指连接两个或多个刚体的结构，使得这些刚体可以在特定的自由度内相对运动。约束则是限制刚体之间相对运动的条件或规则。理解关节和约束的基本概念对于建立和分析复杂的多体系统至关重要。

关节的类型

关节根据允许的自由度可以分为多种类型，常见的包括：

旋转关节（RevoluteJoint）：允许两个刚体在一个轴上相对旋转。

滑动关节（PrismaticJoint）：允许两个刚体在一个轴上相对滑动。

球形关节（SphericalJoint