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运动学仿真模型的建立

1.运动学仿真模型的基本概念

在工程力学和多体动力学领域，运动学仿真模型是用于描述和分析机械系统运动行为的数学模型。这些模型通常包括刚体、关节、约束和驱动力等组件，通过这些组件的组合和定义，可以模拟复杂的机械系统的运动。

1.1刚体

刚体是指在运动过程中形状和尺寸不变的物体。刚体的运动可以分为平动和转动两种基本形式。平动是指刚体在空间中的移动，而转动是指刚体绕某个轴的旋转。刚体的运动状态通常由位置和姿态来描述。

1.2关节

关节是连接两个或多个刚体的部件，用于定义刚体之间的相对运动。常见的关节类型包括旋转关节（Revolute