课件修订第二版_4.2 动作指令组成和概念.pptxVIP

模块四、机器人指令系统

学校：常州信息职业技术学院4.2动作指令组成和概念团队：工业机器人技术专业教学团队

目录CONTENTS1234学习目标拓展知识任务实施知识储备TaskimplementationExpandknowledgeKnowledgereserveLearningobjectives5任务总结Tasksummary

学习目标Learningobjectives1

知识储备任务实施拓展知识学习目标学习目标任务总结

知识储备任务实施拓展知识学习目标学习目标任务总结学习目标机器人程序创建机器人点位示教

知识储备Knowledgereserve2

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结运动类型关节运动直线运动圆弧运动工业机器人运动形式分三种工业机器人运动形式分三种

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结运动类型旋转运动工业机器人运动形式分三种还有一个特殊情况

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结动作指令N：J@P[i]J%FINEACC30程序行号

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结动作指令N：J@P[i]J%FINEACC30运动类型关节运动JJoint非线性轨迹未知关节运动指机器人末端工具作用点也叫TCP点在两个指定的点之间任意运动

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结动作指令N：L@P[i]J%FINEACC30运动类型直线运动LLine轨迹是直线直线运动指令功能为以线性方式使工具作用点即TCP点从动作开始点到结束点移动轨迹确定

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结动作指令N：A@P[i]J%FINEACC30运动类型圆弧运动ACircleArc圆形轨迹机器人末端的工具作用点即TCP点在三个指定的点之间沿圆弧运动轨迹确定

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结动作指令N：C@P[i]J%FINEACC30位置数据圆弧运动CCircle圆形轨迹机器人末端的工具作用点即TCP点在三个指定的点之间沿圆弧运动轨迹确定需要奇数点位

动作指令N：C@P[i]J%FINEACC30位置数据圆弧运动知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结N：C@P[i]J%FINEACC30位置数据圆弧运动动作指令

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结动作指令

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结动作指令

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结动作指令N：CP[i]J%FINEACC30位置数据P[i]一般点位在笛卡尔直角坐标系下表示工具作用点的X、Y、Z、W、P、R的值，在关节坐标系下表示机器人J1、J2、J3、J4、J5、J6的6个关节值不可编辑只能覆写

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结动作指令N：CPR[i]J%FINEACC30运动位置PR[i]位置寄存器在笛卡尔直角坐标系下表示工具作用点的X、Y、Z、W、P、R的值，在关节坐标系下表示机器人J1、J2、J3、J4、J5、J6的6个关节值可以编辑可以单独修改点每个属性[i]表示寄存器号

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结动作指令N：CPR[i]J%FINEACC30运动位置PR[i]位置寄存器

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结动作指令N：CPR[i]J%FINEACC30运行速度速度单位%mm/secdeg/sec

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结动作指令N：CPR[i]J%FINEACC30运行速度FINE表示机器人工具作用点精确到达目标点。CNTCNT值一定时，速度越大，轨迹偏离目点位越远，CNT0和FINE运行效果相同也表示精确到达，但通常不用CNT0表精确到达目标点。

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结动作指令N：CPR[i]J%FINEACC30附加运动AccOffsetSkipLBL[]

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结动作指令N：CPR[i]J%FINEACC30

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结动作指令N：CPR[i]J%FINEACC30

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结动作指令的添加和修改第1步：将TP示教器面板上的有效开关图4-35中a处按钮设置为“ON”。TP程序创建好之后，能对程序进行添加或修改指令

知识储备任务实施拓展知识学习目标知识储备任务总结动作指令的添加和修改第2步：按下TP上的b处按钮“SELECT”（程序选择）键，显示程序目录