3-DOF微手系统的建模与仿真分析.pdfVIP

２０２５年１月Ｊａｎ２０２５

第５３卷第２期Ｖｏｌ５３Ｎｏ２

－

ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１３８８１２０２５０２０２７

－－

文献引用：张莹莹，步妮．３ＤＯＦ微手系统的建模与仿真分析［Ｊ］．机床与液压，２０２５，５３（２）：１９０１９６．

－－

Ｃｉｔｅａｓ：ＺＨＡＮＧＹｉｎｇｙｉｎｇ，ＢＵＮｉ．Ｍｏｄｅｌｉｎｇａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅ３ＤＯＦｍｉｃｒｏｈａｎｄｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕ⁃

－

ｌｉｃｓ，２０２５，５３（２）：１９０１９６．

－

３ＤＯＦ微手系统的建模与仿真分析

张莹莹，步妮

（青岛科技大学自动化与电子工程学院，山东青岛２６６０６１）

－

摘要：３ＤＯＦ微手作为一种典型的柔性微型执行器，具有体积小、质量轻、非线性特性显著的优点。为了准确描述

－

３ＤＯＦ微手的动力学特性，提出一种基于Ｙｅｏｈ模型的力学建模方法，结合Ｙｅｏｈ模型的能量密度分布函数，对其位姿和应

－－

力应变关系进行分析，分别得到３个人工肌肉末端位移和气压之间的关系，根据３ＤＯＦ微手受力情况得到压力和弯曲角

－

度之间的关系。为了进一步证明理论模型的准确性，通过ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ构建３ＤＯＦ微手模型，并采用Ａｂａｑｕｓ进行有限元分

－

析，建立３ＤＯＦ微手在不同的气压、腔室作用下的仿真模型，并将仿真结果与理论计算结果进行对比。结果表明：在０～

－

２５０ｋＰａ内，仿真和计算结果的变化趋势保持一致，证明了所提模型的有效性和准确性，为进一步研究３ＤＯＦ微手的控制

和抓取提供了基础。

－

关键词：３ＤＯＦ微手；Ｙｅｏｈ模型；理论模型；有限元仿真

中图分类号：ＴＰ２４１

－－

ＭｏｄｅｌｉｎｇａｎｄＳｉｍｕｌａｔｉｏｎＡｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅ３ＤＯＦｍｉｃｒｏｈａｎｄＳｙｓｔｅｍ

ＺＨＡＮＧＹｉｎｇｙｉｎｇ，ＢＵＮｉ

（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＱｉｎｇｄａｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，