《工业机器人现场编程》课件——项目三：工业机器人关节精密装配.pptxVIP

任务3.3基于视觉定位检测的关节装配ABB平台

任务提出本任务通过了解关节装配流程，实现康耐视工业相机对输出法兰进行角度识别，然后利用工业机器人完成输出法兰的正确装配。本任务主要包括以下内容：1.了解关节装配顺序流程；2.了解关节装配准备程序；3.编写输出法兰装配主程序和子程序；4.调试运行关节装配程序。

任务3.3.1关节装配程序流程ABB平台

关节装配流程

任务3.3.2关节装配工件准备ABB平台

关节装配工件准备关节装配所需要用到的工件包括：关节外壳、关节电机、减速机、输出法兰，如图所示。输出法兰装配时必须满足要一定的角度关系，才可以顺利装配到关节外壳中。

关节装配工件准备关节外壳