农用电动车制动踏板模拟器控制系统设计与研究.pdfVIP

摘要

随着新能源技术的快速发展，电动化也成为农用运输车行业的发展趋势。在制

动领域，线控制动（Brake-by-Wire）技术正成为未来制动系统发展的主流。线控制

动系统使制动踏板与制动执行机构之间产生了机械解耦，无法直接通过制动踏板向

驾驶员传递力反馈，丧失了制动感觉。因此需要增加一个踏板感觉模拟装置才能为

驾驶员提供类似传统液压制动的踏板感觉。

目前对于制动踏板感觉模拟装置的研究主要可以分为两类。一类是被动式踏板

模拟器，主要由弹性元件设计而成，其结构一旦确定便只能模拟一种固定的线性踏

板感觉；另一类是主动式踏板模拟器，主要由旋转电机等可控力装置组成，其踏板

力可调。本文采用主动式踏板模拟器的设计思路，提出了一款利用直线电机作为可

控力装置的制动踏板模拟器。该装置巧妙利用直线电机的位移特性，省去了中间复

杂的力传动机构，将连续可控的电磁力直接作用在踏板底部，从而实现了不同制动

工况下的踏板感觉模拟。本文的主要工作如下：

（1）完成了制动踏板模拟器的结构设计与实物加工。通过对“踩踏板”这一动

作的分析，设计了制动踏板模拟器试验台架；根据踏板的位移量将直线电机行程设

计为90mm，最后将直线电机与试验台架进行装配。

（2）设计了以DSPF28335为核心的软硬件控制系统。在硬件方面，完成了电

路原理图与PCB4层板设计；在软件方面，搭建了基于C2000的程序开发控制系统。

然后，进行了直线电机的动态性能仿真分析与推力实测，并对系统的功耗进行了详

细计算，最终选用了刚度K=3.73mm/N的螺旋弹簧与之搭配工作时，理论功耗最低。

（3）完成了多工况下的整车制动仿真分析。通过搭建制动意图辨识模糊控制器

与车辆制动模型，分析了踏板操纵、制动意图、车速变化三者之间的对应关系，得

到了符合国标规定的试验参数。其中，对于双线圈设计结构的直线电机，提出了分

时控制原则与分段控制程序设计，并选用了增量式PID进行闭环控制。最后，对系

统故障问题提出了传感器备份与软件备份的冗余设计思路。

（4）完成了制动踏板模拟器的试验分析。对不同制动工况进行了模拟，得到了

跟随性良好且符合预期要求的踏板特性曲线，并完善了ABS介入时，踏板抖动提示

的功能。试验结果显示，在增量式PID控制下，模拟曲线与理想踏板曲线的系统误

差绝对值能够控制在2%左右，低于常规PID控制下的5%左右。

关键词：农用电动车；制动踏板模拟器；直线电机；DSP控制系统

万方数据

Abstract

Withtherapiddevelopmentofnewenergytechnologies,electrification

hasbecomeatrendintheagriculturaltransportvehicleindustry.Inthe

fieldofbraking,Brake-by-Wiretechnologyisemergingasthemainstream

forfuturebrakingsystemdevelopment.Brake-by-Wiresystemscreatea

mechanicaldecouplingbetweenthebrakepedalandthebrakeactuator,

eliminatingdirectforcefeedbacktothedriverthroughthebrakepedal

andthuslosingthebrakingsensation.Therefore,apedalfeelsimulator

isrequiredtoprovid