农用拖拉机无人驾驶辅助装置的研究与设计.pdfVIP

摘要

随着我国农业智能化的不断发展，传统农机装备的自动化升级已成为提升农

业生产效率的关键手段。拖拉机作为农机装备体系的核心动力单元，广泛应用于

农业生产领域，具有保有量大、分布范围广且以手动驾驶为主的特征。拖拉机作

业振动大危害驾驶员健康，且收入不稳和人手不足致拖拉机经济价值未充分发挥。

当前，国内外研发的新型无人驾驶拖拉机通过整合无级变速、电控转向与高精度

导航定位等技术，已实现自动驾驶功能，但受制于过高成本仍不能大规模推广。

本研究基于传统拖拉机智能化升级需求，开发了不改装车体的无人驾驶辅助装置，

通过模块化加装实现远程操控与基础自动驾驶功能，具有显著经济性优势。该装

置使驾驶员通过远程控制规避振动损伤风险，同时延长有效作业时长并提升综合

作业效率。具体研究内容如下：

（1）拖拉机振动特性研究。拖拉机在作业过程中会产生剧烈振动，为确保

辅助驾驶装置的运行稳定性和可靠性，需对拖拉机振动特性进行研究，为辅助驾

驶装置可靠性验证提供实测数据支撑。选取沃德奥龙-WD804A轮式拖拉机作为试

验对象，采用DH5922D数据采集分析仪对拖拉机振动参数进行采集与分析。本

研究选取柏油路、沙石土路及田间茬地三种地表作为测试工况，针对各路面条件

下拖拉机的常用档位进行测试。通过在方向盘轮缘12点钟方位、前桥和座椅基

座处，分别布置三轴加速度传感器，同步采集各测点X/Y/Z轴向振动信号。根据

振动数据分析结果表明：当拖拉机以低速二档进行田间作业时，其功率谱密度峰

值显著高于其他档位和路况下的测量值。具体而言，在频率为80.078Hz时，方向

182.212m/s/Hz

盘处的功率谱密度达到最大值（²）²。

（2）根据拖拉机的结构和工况，构建以转向机构、换挡机构和踏板机构为

核心执行单元的无人驾驶辅助装置的总体设计方案。本研究通过分析现有转向机

构的技术特性，提出一种具备快速拆装、自定心、可兼容多型号方向盘的齿轮齿

条式转向机构。基于方向盘扭矩完成驱动电机选型，并采用三连杆机构实现方向

盘与车体的刚性连接。换挡机构采用正交双轴直线模组构建平面运动平台，配合

夹持执行器实现挡杆H型轨迹控制。基于实测挡杆位移与负载参数，完成直线模

组选型。踏板机构采用仿人足踝关节设计，配置电动推杆驱动与电磁铁固定装置。

通过数学建模，确定推杆行程83mm、最大推力305N、完成机构可靠性验证，据

此完成电动推杆选型。最终通过机架连接各机构完成无人驾驶辅助装置的结构设

计。

I

（3）拖拉机无人驾驶辅助装置的仿真优化。主要基于ADAMS对踏板机构

进行动力学仿真分析，验证了其结构设计的合理性。基于ANSYSWorkbench对

转向机构拉钩零件进行静力学仿真分析，结果表明：初始设计的最大应力达到

500MPa，超过了结构钢的屈服强度。通过实施增厚和圆角处理优化后，仿真验证

显示最大应力处降至155.26MPa，低于结构钢250MPa的屈服强度，满足结构强

度要求。基于ANSYSWorkbench的随机振动分析功能，针对振动最剧烈的方向

盘位置通过导入实测PSD数据进行随机振动分析。改进后的转向机构在拖拉机振

动工况下能保持正常工作状态。

（4）拖拉机无人驾驶辅助装置样机试制。确定要进行加工零件材料和加工

方式后采购原材料。按照设计要求对零件进行3D打印加工和CNC加工。完成零

件加工后对零件进行组装成转向机构、换挡机构和三组踏板机构，然后把各机构

安装到沃德奥龙-WD804A轮式拖拉机上。初步验证无人驾驶辅助装置的各项功

能。

关键词：无人驾驶；振动特性研究；机构设计；农用拖拉机；辅助驾驶

II

Abstract

Withthecontinuousadvancementofagriculturalintelligencein

China,theautomationupgradeoftraditionalagriculturalmachinery

hasbecomeapivotalapproachtoenhancingagricultura