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2024年增刊1中国安装协会科学技术进步奖获奖成果精选·二等奖

承压管道焊接多源异构数据协同感知分析与智能控制技术

（中建安装集团有限公司 刘文明，张新明）

完成单位：中建安装集团有限公司

南京理工大学

南京宝色股份公司

主要完成人：严文荣，王绿原，徐艳红，张新明，刘文明，王丹，刘鸿彦，樊云博，欧阳凯，鲍亮亮

获奖情况：2024年中国安装协会科学技术进步奖二等奖

一、成果研究背景接智能化控制，主要创新点和关键技术如下：

承压管道是石化运输管线、海上钻井平台、石油运1.承压管道机器人焊接工艺及知识库搭建

输船舶、石油化工装备、煤化工装备、管板式换热器等该成果设计了不锈钢承压管道机器人TIG焊背部辅

重要组成部件，涵盖各类管—管、管—三通、管—法兰、助成形装置，通过多种材料焊接工艺数据分析及工艺管

管—弯头、管—板、管—筒体等以焊接为主的多种连接形理，开展了面向焊接机器人焊接工艺经验知识库搭建，

式，具有“非标定制小批量”特点，设计制造难度大、技可以根据焊缝组装间隙的红外激光传感器扫描结果自动

术安全、焊接质量要求高。由于承压管道坡口加工状态/选取工艺。

尺寸及组对精度要求一致性控制难的问题使得传统管道焊2.焊缝坡口特征激光视觉感知及工艺在线动态规划

接机器人（专机）自动化应用仍需要人为干预。现有中厚该成果创新地提出坡口特征参数与工艺知识库融合

度管道智能焊接视觉跟踪技术坡口特征提取困难，难以有的分段式工艺动态规划方法，通过调整焊枪在坡口左右

效控制打底层未焊透，层间未熔合、盖面咬边等缺陷。管两边的停留时间来控制热输入，同时提出了基于打底焊

道焊接机器人系统见图1。尺寸模型与弧压融合的填充焊路径工艺动态规划方法。

3.焊接过程多源异构协同感知与成形质量在线监测

该成果针对填充焊焊接质量问题，创新提出了借助

人工智能分类熔池视觉图像从而判断钨极及电弧形态的方

法。针对管道组对错边、间隙随机变化，设计实现了基于

弧压和熔池图像协同焊接成形缺陷在线监测及异常预警。

4.厚壁管道多层多道焊接过程智能化调控

该成果针对管道焊接过程中热变形导致打底预规划工

图1管道焊接机器人系统

艺/路径发生变化，提出了基于实时弧压感知和工艺知识

该成果针对机器人焊接中对管道/管件材质、尺寸、库协同的焊接过程在线纠偏方法。

组对偏差等多元参数的自适应问题，提出了提高承压管道5.云—边—端架构的焊接任务全流程数字化管控

机器人焊接过程自适应程度的方法，彻底改善了传统管道针对实际石化管线现场焊缝数量多，数据处理工作

焊接自动化系统的柔性和鲁棒性。量大的问题，开发了焊缝自动生成、编辑及管理系统，