四元数导航算法与非线性滤波技术研究.pdfVIP

国防科学技术大学研究生院学位论文

摘要

本文研究了导航系统中所涉及的两个基本理论问题:导航信息的数学描述和数值解算;

导航信息的最优实时融合(即滤波)策略。

惯性导航本质上要解决的是一个三维空间的刚体运动学问题。作为几何代数的子集，对

偶四元数是刻画一般性刚体运动的最简洁、最有效的数学工具，可以用来研究包括惯性导航

在内的所有刚体运动学(和动力学)问题。论文的前半部分在建立基于对偶四元数的捷联惯

性导航系统理论方面作了一些探索性工作。

1运用对偶四元数代数重新途释捷联式惯性导航的基本原理，得到了三个对偶四元数运动

学方程，其形式均与姿态四元数微分方程一致。借鉴成熟的姿态四元数积分的双速算法

结构，设计了一个数值积分算法求解以上三个运动学方程，构建了基于对偶四元数的捷

联惯性导航算法。对偶四元数算法将传统算法中的圆锥、划船和卷轴修正整合到一起，

大大简化了算法结构，降低了实现难度。

2.从多个侧面对对偶四元数算法和传统算法进行了理论分析和比较，揭示了传统算法中圆

锥算法和划船算法之间存在对偶性/等价性的根本原因，导出了对偶四元数算法和传统算

法误差的解析表达式，从理论上证明了在高精度和高动态环境中，对偶四元数算法的精

度将优于传统算法。设计并实现了理想情况下以及考虑不同级别惯性器件误差的实际情

况下的仿真试验，数值结果为理论分析提供了强有力的佐证。对高精度导航系统和大机

动场景来说，对偶四元数算法是一个更好的选择。最后，提供了几条根据惯性器件配置

和传统算法的转折频率选择合适导航算法的指导原则。

3.运用对偶四元数代数研究了捷联式惯性导航的误差特性。导出了两个完全用四元数代数

表达的误差模型:加性对偶四元数误差模型和乘性对偶四元数误差模型。这两个误差模

型可用来搭建基于对偶四元数的组合导航滤波器。

4研究了新导航算法中所涉及的一个子问题—从地球坐标系到当地地理坐标系的坐标变

换问题。提出了一个基于迭代Newton-Raphson方法的坐标变换快速算法。除了靠近地心

的一个小区域之外，新算法不存在奇异和不收敛的情况。与己有算法的分析和比较显示，

新算法精度更高、计算量更小。

另一方面，惯性导航必须引入外部信息反馈，形成稳定的闭环的组合导航系统，以抑制

惯性导航误差的发散。而组合导航系统需要选择一个最优的在线信息融合(即滤波)策略将

多种信息进行有效融合。因此，论文的后半部分着重研究了非线性高斯滤波问题。

5从多维数值积分的观点出发对高斯滤波器进行了综述。在统一的数值积分框架下导出了

文献中的近似高斯滤波器。这些高斯滤波器都是运用某种数值积分方法(如i〔auss-Hermite

积分公式，单项式精确公式和函数拟合方法)对一般形式的高斯滤波器的近似。基于多

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维数值积分的观点，应用精度、效率和稳定因子等指标对现有高斯滤波器进行了诊释。

以表格形式给出了理论分析的结论，并据此对各种高斯滤波器的精度进行了排序。数值

仿真结果与理论分析吻合得很好。该多维数值积分观有助于工程上选择合适的近似高斯

滤波器，同时也期望它对今后运用更好的积分方法设计高效、稳定的滤波器产生一定的

指导意义。

分析并比较了两个基于UT变换(UnscentedTransformation)的滤波器:扩展UKF

(UnscentedKalmanFilter)和非扩展UKF。它们都可以用于具有加性噪声的非线性动态

系统。证明了只有当某个前提条件满足时，扩展UKF才与非扩展UKF等价。指出扩展

UKF和非扩展UKF之间的根本区别在于:前者只需要在一个滤波迭代过程中产生一次

sigma点集，而后者须产生两次sigma点集，即必须重新产生一个新的sigma点集以纳入

加性系统噪声的影响。这个区别通常有利于扩展UKF，因为奇次矩被变换后的sigma点

集所捕获，并得以能够在单个滤波迭代过程内传播。另外，如果有意重新产生一个新的

但却不必要的sigma点集，扩展UKF将