PDPS仿真培训官版5.9 机器人可达性和机器人净空要求.pptxVIP

5.9机器人可达性和机器人净空要求;5.9.1机器人的90%规则

5.9.2机器人可达性要求

5.9.3机器人的净空要求

5.9.4焊枪电极帽打磨;5.9.1机器人的90%规则

对机器人的所有路径来说，当机器人到达各个路径点的名义位置时，机器人

各关节的值不要超过关节限制的90%。;5.9.2机器人可达性要求

机器人位置放置要求需要满足各方向移动100mm后，还能够达到路径中的所有

的点并满足净空要求。这个要求，主要是考虑机器人的安装误差，保证机器人现场安装

后，各点依然可达。;5.9.3机器人的净空要求

预留尽可能大的无干涉空间。

焊点位置，焊枪电极帽和焊枪电极杆与零件、工装的间隙应该符合GWS-1标准。

一般情况下，焊枪电极杆与零件、工装之间需要保留至少5mm的间隙。

一般情况下，考虑到电极帽打磨的情况，零件、工装距离焊枪电极杆开口内侧需

要保留至少5mm的间隙。

一般情况下，机器人抓取的抓手、焊枪或零件

与工装或静止零件之间的的间隙要大于10mm。

一般情况下，机器人与机器人之间，或者机器人

附加设备与机器人附加设备之间的间隙要大于20mm。;5.9.4焊枪电极帽打磨

电极帽打磨的量各不相同，取决于电极帽的尺寸和电极帽的种类。

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