对抓式爪刺履带仿生爬壁机器人的设计与分析.pdfVIP

机械设计与制造第5期

312MachineryDesignManufacture2025年5月

对抓式爪刺履带仿生爬壁机器人的设计与分析

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沈建明，刘进福，徐林森，蒋正炎

（1.常州工业职业技术学院智能控制学院，江苏常州213164）

（2.河海大学机电工程学院，江苏常州213022）

摘要：面向三维空间内基础设施粗糙壁面检测的需求，以典型生物甲虫的足端微观特征作为研究对象，提出了柔性爪刺

履带的构型方案，集成双齿轮连杆对抓机构以及被动弹性尾部，设计了仿生爬壁机器人虚拟样机并分析了其在壁面上的

运动模式，研究了其在壁面爬行时履带爪刺尖端的运动规律以及对抓力矩的变化趋势。采用3D打印树脂、铝镁合金、碳

纤维等材料制作了机器人的实验样机。最后，以36目粗砂纸弧形壁面以及不同振动频率的壁面作为实验平台，得到了机

器人在不同壁面上的攀爬角度、运动速度、额定负载等关键技术参数，为后期机器人的市场应用提供参考。

关键词：爬壁机器人；柔性爪刺履带；甲虫；运动模式；对抓

中图分类号：TH16文献标识码：A文章编号：1001-3997（2025）05-0312-04

DesignandAnalysisofBionicClimbingRobotwithCounterGraspingSpine-Track

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SHENJianming，LIUJinfu，XULinsen，JIANGZhengyan

（1.SchoolofIntelligentControl，ChangzhouInstituteofIndustryTechnology，JiangsuChangzhou213164，China）

（2.SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，HohaiUniversity，JiangsuChangzhou213022，China）

Abstract：Facingthedetectionrequirementsofroughwallsforinfrastructureinthree-dimensionalspace，takingthemicroscopic

characteristicsofthefeetoftypicalbiologicalbeetlesastheresearchobject，theconfigurationschemeofflexiblespine-trackispro‐

posed.Integratingthedual-gearlinkcounter-graspingmechanismandpassiveelastictail，thevirtualprototypeofthebionic

wall-climbingrobotisdesignedanditsmovementmodeonthewallisanalyzed.Themovementlawofthespine-tipandthe

changetrendofthegrippingtorquewhentherobotismovingarestudied.Moreover，theexperimentalprototypeoftherobotis

madeof3Dprintingresin，aluminummagnesiumalloyandcarbonfiber.Finally，