本田机器人专利JPA_2009136994.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】対象物を、その移動形態の要求条件に適した姿

勢で移動させることができる移動ロボットの制御装置を

提供する。

【解決手段】対象物Ｗの代表点の位置と対象物Ｗの姿勢

とをそれぞれ目標位置軌道、目標姿勢軌道に追従させる

ように対象物Ｗを移動させる作業を行う移動ロボット１

の制御装置であって、対象物Ｗの目標姿勢軌道における

目標姿勢は、対象物Ｗのヨー軸に対して直交する方向で

該対象物Ｗに対してあらかじめ設定された基準方向と、10

目標位置軌道により規定される対象物Ｗの代表点の移動

速度ベクトルＶの方向との間のヨー軸まわりの角度差の

目標値θを含む。この角度差の目標値を、少なくとも対

象物Ｗの移動形態に関する要求条件に応じて可変的に設

定する角度差目標値設定手段４５を備える。

【選択図】図４

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

腕体の先端部を対象物の所定の部位に接触させた状態で、該対象物の代表点の位置と該

対象物の姿勢とをそれぞれ目標位置軌道、目標姿勢軌道に追従