本田机器人专利JPA_2011079092.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】歩容の制限や関節を駆動するアクチュエータの

負荷を緩和することが可能な脚式移動ロボットの制御装

置を提供する。

【解決手段】脚式移動ロボットの足平２２Ｒ（Ｌ）は、

前後方向に対して交差する鉛直面において曲率が連続す

る曲底面２７Ｒ（Ｌ）を底部外周面に有する。足平２２

Ｒ（Ｌ）の着床から離床までに至る過程において、その

足平２２Ｒ（Ｌ）を曲底面２７Ｒ（Ｌ）が接床する方向

の軸回りに回転動作させることが可能である。10

【選択図】図８

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(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

上体と、該上体から下方に延設された複数の脚体と、前後方向に対して交差する鉛直面

において曲率が連続する部分を底部外周面に有し、且つ前記各脚体に対して回動可能な足

平とを備え、該足平の着床及び離床を伴う前記各脚体の動作により移動する脚式移動ロボ

ットの制御装置であって、

前記足平の着床から離床までに至る過程において、当該足平を前記部分が接床する方向

の軸回り