本田机器人专利JPA_2011093025.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】ロボットの実際の姿勢と目標とする姿勢とのず

れを低減することと、ロボットの継続的な動作を行なう

こととを適切に実現し得る目標運動を生成しつつ、ロボ

ットの動作制御を行なう。

【解決手段】ロボット１の姿勢のずれのを低減するため

のフィードバック操作量としてのモデル外力操作量の将

来予測値の時系列を生成する手段１１４を備える。目標

運動決定手段１００は、モデル外力操作量の将来予測値

の時系列により規定される付加的外力の時系列を動力学10

モデル上でのロボットに付加的に作用させたと仮定した

場合のロボットの運動が将来において到達目標に到達又

は収束するように、目標運動の瞬時値を逐次決定する。

【選択図】図３

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

基体から延設された複数の脚体を運動させて移動する脚式移動ロボットの目標運動の瞬

時値を逐次決定しつつ、該ロボットの実際の運動を前記目標運動の瞬時値の時系列に追従

させるように該ロボットの動作制御を行う制御装置