本田机器人专利JPA_2011031375.pdfVIP

(57)【要約】

【目的】ロープ状の接続部材の緩み量をできるだけ少な

くし、２足移動体が姿勢を崩して転倒しかけた場合、そ

の荷重を支持するときの衝撃を減少させるようにした２

足移動体の補助装置を提供する。

【解決手段】２足移動ロボット１２にロープ状の接続部

材（１８）を介して接続されると共に、２足移動体が姿

勢を崩したときに２足移動体を上方から支持するリフタ

（１４）からなる２足移動体の補助装置において、リフ

タを３次元空間において移動自在なリフタ移動手段（２10

０、２２、２４、２６、２８、３０）と、リフタ移動手

段の動作を制御するリフタ制御部（３８）と、３次元空

間における２足移動体の位置を検出する検出手段（３２

、３４）とを備えると共に、リフタ移動手段制御手段は

、検出された位置に基づいてリフタが２足移動体に追従

するようにリフタ移動手段の動作を制御するように構成

する。

【選択図】図１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

２足移動体にロープ状の接続部材を介して接続されると