本田机器人专利JPA_2011041995.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】ガタの存在により姿勢が不安定になることを解

消可能なロボットを提供する。

【解決手段】２足歩行ロボット１は、大腿リンク６と下

腿リンク８とは膝関節部７を介して連結され、大腿リン

ク６に対して下腿リンク８を揺動駆動する直動アクチュ

エータ１１と、下腿リンク８の動作に減衰力を付与する

ＭＲダンパー１２を備える。直動アクチュエータ１１に

よる下腿リンク８の揺動動作中に、下腿リンク８に作用

する力の方向が変わるとき、ＭＲダンパー１２に減衰力10

を発生させる。

【選択図】図１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

第１リンクと第２リンクとが関節部を介して連結されたロボットであって、

前記第１リンクに対して前記第２リンクを揺動駆動するアクチュエータと、

前記第２リンクの揺動動作に減衰力を付与するダンパーと、

前記アクチュエータによる前記第２リンクの揺動動作中に、該第２リンクに作用する力

の方向が変わるとき、前記ダンパーが減衰力を発生するよ