本田机器人专利JPA_2011033497.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】ロボット等の装置の周辺に存在する物体の位置

、姿勢および形状等、当該物体を対象とする当該装置の

動作のために必要な情報を高精度で認識することができ

るシステム等を提供する。

【解決手段】本発明の環境認識システムによれば、３次

元画像センサ１１および２次元画像センサ１２のそれぞ

れのカメラパラメータを用いて、被写体の３次元情報お

よび物理情報（色情報など）が対応付けられる。その結

果、ロボットＲの周囲にある被写体に関する位置、姿勢

および形状、ならびに、被写体の物理情報が取得される

。

【選択図】図２

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

装置の環境を認識するシステムであって、

前記装置の周辺の様子を撮像することにより、被写体の３次元情報を取得する３次元画

像センサと、

前記３次元画像センサに撮像範囲と重なる範囲を撮像することにより、前記被写体の物

理情報を取得する２次元画像センサと、

前記３次元画像センサにより取得された前記被写体の３次元情報および前記２次元画像

センサにより取得された前記被写体の物理情報を対応付けることにより、前記被写体の位

置、姿勢および形状、ならびに、物理情報を取得するように構成されている画像処理要素10

とを備えていることを特徴とする環境認識システム。

【請求項２】

請求項１記載の環境認識システムにおいて、

前記画像処理要素が、前記３次元画像センサの撮像面により定義される第１画像座標系

における複数の第１ピクセルのそれぞれの位置が、前記２次元画像センサの撮像面により

定義される第２画像座標系に座標変換された結果としての複数の変換位置のそれぞれを算

定し、

前記第２画像座標系における少なくとも３つの変換位置のそれぞれに対応する、前記第

１ピクセルが有する前記被写体の３次元情報に基づき、前記第２画像座標系において前記

少なくとも３つの変換位置の近傍にある第２ピクセルが有する前記被写体の物理情報に対20

応付けられる前記被写体の３次元情報を算定するように構成されていることを特徴とする

環境認識システム。

【請求項３】

請求項２記載の環境認識システムにおいて、

前記画像処理要素が、前記第２画像座標系における３つの変換位置のそれぞれに対応す

る、前記第１ピクセルが有する前記被写体の３次元情報としての世界座標系における３つ

の位置を通る平面を算定し、前記２次元画像センサの主点と、前記第２画像座標系におい

て前記３つの変換位置の近傍にある前記第２ピクセルとを通る直線を算定し、前記世界座

標系における前記平面と前記直線との交点位置を、前記第２ピクセルが有する前記被写体

の物理情報に対応付けられる前記被写体の３次元情報として算定するように構成されてい30

ることを特徴とする環境認識システム。

【請求項４】

請求項２または３記載の環境認識システムにおいて、

前記画像処理要素が、前記第２画像座標系における変換位置の周辺に存在する一または

複数の前記第２ピクセルが有する前記被写体の物理情報に基づき、前記変換位置に対応す

る、前記第１ピクセルが有する前記被写体の３次元情報に対応付けられる前記被写体の物

理情報を算定するように構成されていることを特徴とする環境認識システム。

【請求項５】

請求項１記載の環境認識システムにおいて、

前記画像処理要素が、前記３次元画像センサの撮像面により定義される第１画像座標系40

における複数の第１ピクセルのそれぞれの位置が、前記２次元画像センサの撮像面により

定義される第２画像座標系に座標変換された結果としての複数の変換位置のそれぞれを算

定し、かつ、

前記第２画像座標系における変換位置の周辺に存在する一または複数の前記第２ピクセ

ルが有する前記被写体の物理情報に基づき、前記変換位置に対応する、前記第１ピクセル

が有する前記被写体の３次元情報に対応付けられる前記被写体の物理情報を算定するよう

に構成されていることを特徴とする環境認識システム。

【請求項６】

請求項１～５のうちいずれか１つに記載の環境認識システムにおいて、

前記２次元画像センサが、前記被写体の物理情報として色情報または温度情報を取得す50