本田机器人专利JPA_2011093024.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】ロボットの移動経路周辺に存在する所定種類の

段差部を適切に回避し得る目標運動を生成しつつ、ロボ

ットの動作制御を行う。

【解決手段】目標運動決定手段１００は、ロボット１の

移動環境の床形状情報とロボット１の移動経路に関する

要求とに基づき、ロボット１の脚体２の先端部の運動の

軌道を規定する脚体運動パラメータを決定しつつ、ロボ

ット１の目標運動を逐次決定する。目標運動決定手段１

００に床形状情報を出力する床形状情報出力手段１１４10

は、所定種類の段差部ＤＦの起立面を実際の起立面より

も緩斜面に整形してなる床形状情報を出力する。

【選択図】図３

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

基体から延設された複数の脚体を運動させて移動する脚式移動ロボットの目標運動を決

定しつつ、該ロボットの実際の運動を決定した目標運動に追従させるように該ロボットの

動作制御を行う制御装置であって、

少なくとも前記ロボットの移動環境の床形状情報と該ロボットの移動経路に関する要求

とに基づき、前記ロボットの脚体の先端部の運動の軌道を規定する脚体運動パラメータを

決定しつつ、該脚体運動パラメータにより規定される脚体の先端部の運動を有する前記目

標運動を逐次決定する目標運動決定手段と、

前記決定された目標運動にロボットの実際の運動を追従させるように該ロボットの動作10

制御を行う動作制御手段と、

前記床形状情報を前記目標運動決定手段に出力する床形状情報出力手段とを備え、

前記床形状情報出力手段が前記目標運動決定手段に出力する床形状情報のうち、少なく

とも、前記ロボットの脚体との接触を回避すべき段差部であって、前記ロボットの移動経

路周辺に存する所定種類の段差部の床形状情報は、該床形状情報により示される該段差部

の下段面と上段面との間の起立面を実際の起立面よりも緩斜面になるように整形してなる

床形状情報であることを特徴とする脚式移動ロボットの制御装置。

【請求項２】

請求項１記載の脚式移動ロボットの制御装置において、

前記所定種類の段差部は、少なくとも、その実際の起立面の水平面に対する鋭角側の傾20

斜角度が、所定角度よりも９０°に近い角度を有する段差部であることを特徴とする脚式

移動ロボットの制御装置。

【請求項３】

請求項１又は２記載の脚式移動ロボットの制御装置において、

前記目標運動決定手段は、少なくとも前記ロボットの遊脚側の脚体に関して、決定済の

最新の前記脚体運動パラメータにより規定される運動軌道に従って当該遊脚側の脚体の先

端部の実際の運動を現在時刻以後に継続したと仮定した場合に、当該遊脚側の脚体が着地

するまでに当該遊脚側の脚体の先端部と前記所定種類の段差部との接触が生じるか否かを

、前記床形状情報出力手段から出力される床形状情報と前記決定済の最新の前記脚体運動

パラメータとに基づいて逐次判断する脚体運動適正判断手段と、その判断結果が肯定的で30

ある場合に、前記接触を回避するように前記脚体運動パラメータを更新する脚体運動パラ

メータ更新手段とを備えることを特徴とする脚式移動ロボットの制御装置。

【請求項４】

請求項３記載の脚式移動ロボットの制御装置において、

前記脚体運動パラメータ更新手段は、前記接触を回避するために、前記遊脚側の脚体の

先端部の運動軌道における高さを更新前の脚体運動パラメータより規定される高さよりも

高くする場合に、該遊脚側の脚体の先端部の将来の着地位置を、該遊脚側の脚体の先端部

の離床直前の着地位置により近づけるように、前記脚体運動パラメータを更新することを

特徴とする脚式移動ロボットの制御装置。

【発明の詳細な説明】40

【技術分野】

【０００１】

本発明は、２足歩行ロボットの等の脚式移動ロボットの制御装置に関する。

【背景技術】

【０００２】

基体から延設された複数の脚体の運動によって移動する脚式移動ロボットにおいては、

該ロボットの目標運動を含む目標歩容を、リアルタイムで逐次生成しつつ、その目標歩容

にロボットの実際の歩容を追従させ