本田机器人专利JPA_2011064215.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】小型化及び軽量化を図ることができる流体圧伝

達装置、及びこれを備えたロボットハンド装置を提供す

る。

【解決手段】流体圧伝達装置は、複数の主駆動流体圧シ

リンダ３７，３７と、主駆動流体圧シリンダ３７

１２１

，３７のシリンダ室３７１，３７１と流体圧伝達

２１２

路３８，３８を介してシリンダ室２３ａ，２４ａが

１２

連通される複数の従動流体圧シリンダ２３，２４と、ピ

ストン４１２で２つのシリンダ室４１ａ，４１ｂに区切10

られた副駆動流体圧シリンダ４１とを備え、主駆動流体

圧シリンダ３７，３７が発生した流体圧を従動流体

１２

圧シリンダ２３，２４に伝達する。ピストン３７１，

１

３７１は主モータ４０により、ピストン４１２は副モ

２

ータ４３により、夫々駆動される。流体圧伝達管３８１

，３８と副駆動流体圧シリンダの各シリンダ室４１ａ

２

，４