本田机器人专利JPA_2011053690.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】ユーザが意図した場合に発話によりロボットの

動作を制御するためのコマンドを認識する、コマンド認

識装置、コマンド認識方法及びコマンド認識ロボットを

提供する。

【解決手段】発話情報から単語列情報を決定又は選択す

る発話理解部２１と、前記発話情報と前記文に基づいて

音声確信度を算出する音声確信度算出部２２１と、画像

情報と前記文に含まれる語句情報に基づいて語句確信度

を算出する語句確信度算出部２２と、音声確信度及び語10

句確信度に基づいて、前記単語列情報のコマンドを実行

するか否かを判断する動作制御指示部２２５とを備える

。

【選択図】図１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

発話情報から単語列情報を決定又は選択する発話理解部と、

前記発話情報と前記単語列情報に基づいて音声確信度を算出する音声確信度算出部と、

画像情報と前記単語列情報に含まれる語句情報に基づいて語句確信度を算出する語句確

信度算出部とを備え、

前記音声確信度及び前記語句確信度に基づいて、前記単語列情報のコマンドを実行する

か否かを判断する、

ことを特徴とするコマンド認識装置。

【請求項２】10

前記画像情報から物体の特徴量を求める画像分析部を備え、

前記語句確信度算出部は、前記特徴量の物体が前記語句情報の物体である確からしさを

示す画像確信度を前記語句確信度として算出する、

ことを特徴とする請求項１記載のコマンド認識装置。

【請求項３】

前記画像情報から物体の動きを求める画像分析部を備え、

前記語句確信度算出部は、前記動きが前記語句情報の動作である確からしさを示す動作

確信度を前記語句確信度として算出する、

ことを特徴とする請求項１記載のコマンド認識装置。

【請求項４】20

前記画像分析部は、さらに前記画像情報から物体の動きを求め、

前記語句確信度算出部は、前記語句確信度として、さらに前記動きが前記語句情報の動

作である確からしさを示す動作確信度を算出し、

前記動作制御指示部は、前記音声確信度、前記画像確信度及び前記動作確信度に基づい

て、前記単語列情報のコマンドを実行するか否かを判断する、

ことを特徴とする請求項２記載のコマンド認識装置。

【請求項５】

撮影した画像に基づき発話者がロボットへ注意を向けているか否かを判断し、

前記発話者が前記ロボットへ注意を向けていると判断したとき、前記単語列情報のコマ

ンドを実行させる注意判断部を備える30

ことを特徴とする請求項１に記載のコマンド認識装置。

【請求項６】

前記発話理解部は、過去にコマンドを実行すると判断された単語列情報に基づいて前記

コマンド情報を定める

ことを特徴とする請求項１に記載のコマンド認識装置。

【請求項７】

コマンド認識装置におけるコマンド認識方法において、

前記コマンド認識装置が、発話情報から単語列情報を決定又は選択する第１の過程と、

前記コマンド認識装置が、前記発話情報と前記単語列情報に基づいて音声確信度を算出

する第２の過程と、40

前記コマンド認識装置が、画像情報が前記単語列情報に含まれる語句情報に基づいて語

句確信度を算出する第３の過程と、

前記コマンド認識装置が、前記音声確信度及び前記語句確信度に基づいて、前記単語列

情報のコマンドを実行するか否かを判断する第４の過程と、

を備えることを特徴とするコマンド認識方法。

【請求項８】

発話情報から単語列情報を決定又は選択する発話理解部と、

前記発話情報と前記単語列情報に基づいて音声確信度を算出する音声確信度算出部と、

画像情報と前記単語列情報に