本田机器人专利JPA_2011051088.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】任意形態の外乱に対して、制御対象の行動目的

に鑑みて適当な形態で、当該制御対象を行動させること

ができる制御システム等を提供する。

【解決手段】周波数帯域の高低に応じて階層化されてい

る複数のモジュールｍｏｄｉのそれぞれが、自己モジュ

ールが主担当する主目的を他のモジュールが主担当する

副目的よりも優先させながら、主目的および副目的に適

合するロボットＲの行動形態の候補である行動候補を探

索するように構成されている。低周波の第ｊ＋１モジュ10

ールにより探索されたロボットＲの行動候補よりも、高

周波の第ｊモジュールにより探索されたロボットＲの行

動候補を優先的に反映させた形でロボットＲの行動が制

御される。

【選択図】図１４

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

周波数帯域の高低に応じて階層化されている複数のモジュールを備え、

前記モジュールのそれぞれが制御対象の行動形態の候補である複数の行動候補を探索す

るとともに、前記行動候補のそれぞれにつ