本田机器人专利JPA_2009136992.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】物体および自らが一定領域からはみ出さないよ

うに、この物体を動かしながら移動することができるロ

ボットを提供する。

【解決手段】ロボットＲおよび台車（物体）Ｗが通行領

域に収まっているという「通行要件」が満たされていな

い場合、この通行要件が満たされるようにロボットＲの

行動計画が補正される。そして、ロボットＲが補正後の

行動計画にしたがって台車Ｗを動かしながら移動するこ

とにより、台車ＷおよびロボットＲが通行領域からはみ10

出さないように、台車Ｗを動かしながら移動することが

できる。

【選択図】図１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

制御装置を備え、前記制御装置により行動計画にしたがって動作が制御されることにより

、物体を動かしながら移動するロボットであって、

前記制御装置が、

前記行動計画に基づいて前記ロボットおよび前記物体のそれぞれの未来における予測位

置および予測方位を認識し、かつ、通行領域を認識する第１処理要素と、