本田机器人专利JPA_2009136996.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】ロボットの状態に鑑みて必要性の高いポイント

を経由するようにこのロボットを移動させることができ

るシステムを提供する。

【解決手段】目標経路にしたがって自律的に移動するロ

ボットＲのための当該目標経路を生成するシステムは、

リンク記憶手段２１１に記憶されているリンクを接続す

ることによって、終点と始点とを結ぶ複数の移動候補経

路を作成する候補経路作成手段１１０と、ロボットＲの

状態を認識する状態認識手段１１５～１１８と、アクシ10

ョンポイント記憶手段２１２により記憶されているアク

ションポイントが含まれ、かつ、状態認識手段１１５～

１１８により認識されたロボットＲの状態に鑑みて当該

アクションポイントを経由する必要度が高いほどコスト

を低く評価する経路評価手段１２０とを備える。

【選択図】図３

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

目標経路にしたがって自律的に移動するロボットのための当該目標経路を生成するシス

テムであって、

前記ロボットの移動領