本田机器人专利JPA_2009136997.pdfVIP

(57)【要約】（修正有）

【課題】対象物体との相互作用を伴う指定タスクを実行

する観点から基体の位置等をその場で適当に調節するこ

とができるロボットを提供する。

【解決手段】ロボット１によれば、ロボット１が各足部

１５を着床状態に維持したまま、その場で股関節機構（

第１脚関節機構）および膝関節機構（第２脚関節機構）

等の動きが制御されることにより、基体１０の位置等が

調節される。したがって、ロボット１が指定タスクを実

行するために第２指定エリアで立ち止まっているにもか10

かわらず、基体１０の位置等が指定タスク実行の観点か

ら不適当である場合、ロボット１は第２指定エリアにお

いてその場で基体１０の位置等を修正した上で、指定タ

スクを実行することができる。

【選択図】図２

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

基体と、前記基体と第１脚関節機構を介して連結され、第２脚関節機構を有する複数の脚

体と、制御装置とを備え、前記制御装置により前記第１脚関節機構および前記第２脚関節