本田机器人专利JPA_2009136995.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】ロボットが物体との接触を回避する限りにおい

て、ユーザが希望するポイントを可能が限り経由させな

がらロボットを移動させることができるシステムを提供

する。

【解決手段】目標経路にしたがって自律的に移動するロ

ボットＲのための当該目標経路をユーザが設定すること

を支援するための目標経路設定支援システムは、ユーザ

によりリモコン３００を介して指定されたノードまたは

ノード同士を結ぶリンクを指定経由部として認識し、目10

的位置を終点として認識し、出発位置を始点として認識

する経由部・始終点認識手段１１０と、指定経由部を少

なくとも部分的に包含するように終点と始点とを結ぶ移

動候補経路を作成する候補経路作成手段１２０と、移動

候補経路に沿ってロボットＲを移動させた場合に物体の

位置および広がりに関する情報に照らして、ロボットＲ

と物体との接触可能性の高低または有無を判定し、該判

定結果を出力装置を介して出力する判定手段１３０とを

備える。

【選択図】図３

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(2)

【特許