本田机器人专利JPA_2009154281.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】掴み動作を行う際に、特異点による影響を極力

回避して、指の円滑な動作性を確保することができるロ

ボットハンド装置を提供する。

【解決手段】手の平１の端縁に指を連結している関節３

６に、手の平の面１ａと交差する方向に延びて指３を手

の平の面１ａに沿う方向に揺動させる揺動軸３７と、手

の平の面１ａに沿う方向に延びて指３を手の平の面１ａ

に向かう方向に屈曲させる屈曲軸３８とを設ける。揺動

軸３７を、手の平１に対して傾斜する姿勢で設ける。こ10

れにより、揺動軸３７の手の平１に向かう軸線３７ａが

、指３から次第に離反する方向に傾斜して延び、特異点

による影響のない把持作業領域を拡大することができる

。

【選択図】図１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

物品に当接する面を有する手の平と、該手の平の端縁から延びる指とを備え、該指が複

数の関節を介して屈伸して、指と手の平とによる物品の掴み動作を行うロボットハンド装

置において、

前記指における各関節のう