本田机器人专利JPA_2009500746.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】人間形ロボットのような自律機械が屋内タスク

を遂行するシステムと方法を提供する。

【解決手段】人間が、知識データベースに対してプラン

を入力する。知識データベース内の情報は、タスクステ

ップを識別し、タスクステップを動作と客体のペアとし

て特徴付けるために事前処理される。この知識データベ

ースからプランデータベースが創作される。区別的手法

は、このプランデータベースから１つの既存プランを選

択するために、階層的集積クラスタリングを用いる。生10

成的手法は、第一順番のマルコフ連鎖を用いることによ

りプランデータベースから新たなプランを公式化する、

また操作環境についての情報を考慮することができる。

人間による実験と評価が両手法の効果を確認している。

【選択図】図２

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

自律機械が制約された環境下においてタスクを遂行するステップを識別する識別方法で

あって、

前記識別方法は、

分散キャプチャ技術により収集された