本田机器人专利JPA_2010247321.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】構造が簡素であり単一のモータで２軸回りに

指機構を作動させることができるロボットハンド装置を

提供する。

【解決手段】ロボットハンド装置１０は、基部１２に

固定されたモータ１４と、基部１２の一端縁から延設さ

れる指機構１６と、モータ１４の回転運動を駆動軸１４

ａに垂直な方向の直線運動に変換する１次リンク機構１

８と、その直線運動を指機構１６が水平状態と起立状態

のいずれかになるようにモータ１４の駆動軸１４ａに水10

平な軸回りの回転運動に変換する２次リンク機構２０と

、その回転運動を指機構１６が伸張状態と屈曲状態のい

ずれかになるようにモータ１４の駆動軸１４ａに垂直な

方向の直線運動に変換する直線運動機構２２とを備えて

いる。

【選択図】図１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

基部と、

前記基部に固定されたモータと、

前記基部の一端縁から延設される指機構と、

前記モータの回転運動を前記モータの駆動軸に垂直な方向の直線運動に変換する１