本田机器人专利JPA_2010264548.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】人間の手と同様の動作を実現し且つ小型軽量化

を可能とすることにより、ヒューマノイドロボットに好

適に採用できる５指型ハンド装置を提供する。

【解決手段】示指機構６と中指機構７との何れか一方又

は両方及び拇指機構５に、指先部に作用する力を検出す

る力センサ２１を設ける。力センサ２１を備える指機構

を、指先でのつまみ動作を含む器用動作を行う器用指と

する。器用指以外の指機構は、器用指の動作に応じて握

り動作を含む力動作を行う力指とする。10

【選択図】図３

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

人間の手を模倣することにより手の平及び手の甲を有する基部と５本の指に夫々対応す

る屈伸機能を有した拇指機構、示指機構、中指機構、環指機構、及び小指機構とを備える

５指型ハンド装置において、

前記示指機構と前記中指機構との何れか一方又は両方及び前記拇指機構は、指先部に作

用する力を検出する力センサを備えると共に指先でのつまみ動作を含