本田机器人专利JPA_2009285752.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】移動中の画像処理結果から画像のブレの影響を

低減させつつ画像を処理するサンプリング回数を増加さ

せることができる移動型ロボットを提供すること。

【解決手段】ロボットＲは、カメラＣで取り込んだ画像

を処理する画像制御処理部１０と、脚部Ｒ３の予定着地

時期の情報を含む行動計画情報を記憶する主記憶部３０

と、行動計画情報に基づいてロボットの移動を制御する

指令を自律移動制御部５０に出力する移動制御部４２と

、予定着地時期の情報を画像制御処理部１０に通知する10

移動計画情報通知部４３とを備え、画像制御処理部１０

は、予定着地時期に基づいて、着地の前後のタイミング

をカメラＣからの画像取込時期として決定する画像取込

計画処理部１１と、画像取込時期になったときに取込ト

リガを生成してカメラＣに出力する取込トリガ生成部１

３と、画像取込時期に取り込んだ画像を処理する画像認

識処理部１６とを備える。

【選択図】図３

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

外界の画像を取り