本田机器人专利JPA_2010264546.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】人間の手と同様の動作と十分な把持力を得なが

ら小型軽量化を可能として、ヒューマノイドロボットに

好適に採用できる５指型ハンド装置を提供する。

【解決手段】基部４と５つの機構５～９とを備えるハン

ド本体２を設け、指機構を駆動する駆動手段３を設ける

。駆動手段３は、ハンド本体２内で指機構を作動させる

従動流体圧シリンダと、ハンド本体２の外部にあって従

動流体圧シリンダに流体圧伝達管４５を介して接続され

た駆動流体圧シリンダ３７と、駆動流体圧シリンダ３７10

から従動流体圧シリンダに伝達される作動用流体圧を調

節して指機構の屈伸を制御する制御手段３６とを備える

。

【選択図】図１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

人間の手を模倣することにより手の平及び手の甲を有する基部と５本の指に夫々対応す

る屈伸機能を有した拇指機構、示指機構、中指機構、環指機構、及び小指機構とを備える

ハンド本体と、該ハンド本体の５つの指機構を各別に駆動する駆動手段とを備える