本田机器人专利JPA_2010264545.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】物体がその載置箇所から安定に持ち上げられる

ようにハンドの動作を制御することができるシステム等

を提供する。

【解決手段】ハンド１が有する第１種の指機構１１～１

３の動きにより物体がつままれた上で、この物体の一部

を載置箇所に当接させたままで他の部分が持ち上げられ

る。さらに、手の平部１０の位置および姿勢が制御され

ることにより、手の平部１０と物体との当接箇所が広げ

られる。そして、複数の指機構１１～１５の動きが制御10

されることにより当該複数の指機構１１～１５により物

体が握られる。

【選択図】図１１

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(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

手の平部と、前記手の平部から延設されている複数の指機構とを備えているロボットハ

ンドの制御システムであって、

前記手の平部の位置および姿勢、ならびに、物体の位置および姿勢を認識する第１演算

処理要素と、

前記第１演算処理要素による認識結果に基づき、前記手の平部の位置および姿勢ならび

に前記複