本田机器人专利JPA_2010269397.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】指機構の構造を簡単として軽量コンパクトに構

成することができるロボットハンド装置を提供する。

【解決手段】手嘗部１と、指節部材７，９，１１を関節

軸６，８，１０を介して連設してなる指機構２と、指節

部材７，９，１１を貫通する撓み自在の回転伝達軸１８

と、指節部材７，９，１１の雌ねじ部１５，１６，１７

に螺合する雄ねじ部１９，２０，２１と、回転伝達軸１

８を回転駆動するモータ２５とを設ける。回転伝達軸１

８の回転により、指機構２の曲げ動作及び延ばし動作を10

行う。

【選択図】図２

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

ロボットの腕体の先端部に取り付けられる手嘗部と、該手嘗部から延設され、複数の指

節部材を関節軸を介して順次連設してなる指機構と、該指機構の指腹側への曲げ動作及び

指背側への延ばし動作を駆動する駆動手段とを備えたロボットハンド装置において、

前記指機構は、各指節部材間の指背側に各関節軸を備え、

前記駆動手段は、前記手嘗部