本田机器人专利JPA_2009142080.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】配線部材を用いて充電中も移動型ロボットを左

程の制約を受けることなく動かすことができるようにす

ると共に、配線部材の損傷といった不具合の発生も防止

できるようにした移動型ロボットの充電装置を提供する

【解決手段】充電用電源３と、充電用電源２を制御する

制御基板４と、充電用電源４からの電力を移動型ロボッ

ト１のバッテリ１ｂに給電する、移動型ロボット１に接

続されて該ロボットに連れ動きする配線部材５とを備え

る。また、配線部材５の引張りを検出する検出器７を設10

ける。配線部材５が引張られたときは、引張り検出器７

からの信号で移動型ロボット１を停止させたり、配線部

材５をロボット１から離脱させる等の適宜の対策を講ず

る。

【選択図】図１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

移動型ロボットに搭載したバッテリに充電するための充電装置であって、

充電用電源と、充電用電源を制御する制御基板と、一端が充電用電源に接続され、他端

が移動型ロボットに接続されて該ロボットに連れ動きする配線部材とを備え、充電用電源

からの電力を配線部材を介して移動型ロボットのバッテリに給電すると共に、配線部材の

引張りを検出する引張り検出器を備えることを特徴とする移動型ロボットの充電装置。

【請求項２】

前記制御基板は、前記引張り検出器で前記配線部材の引張りが検出されたときに、前記

移動型ロボットにその動きを制限すべきことを指示する動き制限信号を送信するように構10

成されることを特徴とする請求項１記載の移動型ロボットの充電装置。

【請求項３】

前記動き制限信号は、前記移動型ロボットの充電装置から離れる方向への動きを禁止す

る信号であることを特徴とする請求項２記載の移動型ロボットの充電装置。

【請求項４】

前記動き制限信号は、前記移動型ロボットを充電装置に近付く方向に動かす信号である

ことを特徴とする請求項２記載の移動型ロボットの充電装置。

【請求項５】

前記動き制限信号は、前記移動型ロボットを停止させる信号であることを特徴とする請

求項２記載の移動型ロボットの充電装置。20

【請求項６】

前記制御基板は、前記引張り検出器で前記配線部材の引張りが検出されたときに、前記

充電用電源からの給電を停止するように構成されることを特徴とする請求項１記載の移動

型ロボットの充電装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【０００１】

本発明は、移動型ロボットに搭載したバッテリに充電するための充電装置に関する。

【背景技術】

【０００２】30

従来、移動型ロボットの充電装置として、移動型ロボットの適所に移動型ロボットに搭

載したバッテリに接続される受電コネクタを設けると共に、移動型ロボットが移動可能な

範囲内に、充電用電源とこれに接続される給電コネクタとを設けた充電スタンドを設置し

、移動型ロボットの動きで受電コネクタを充電スタンドの給電コネクタに接続して、充電

用電源によりバッテリに充電するようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参

照）。

【０００３】

このものでは、バッテリの残存容量が低下したときに、移動型ロボットが自ら充電スタ

ンドの設置場所に移動して、受電コネクタを給電コネクタに接続することにより自動的に

充電することができる。40

【０００４】

ここで、上記従来例のものでは、給電コネクタが充電スタンドに固定されている。その

ため、充電中は、移動型ロボットが受電コネクタを介して給電コネクタにより拘束され、

移動型ロボットの動きの自由度が大幅に制約されてしまう。その結果、充電中は移動型ロ

ボットの持つエンターテイメント性を有効に発揮できず、鑑賞者に失望感を与えてしまう

。

【０００５】

ところで、充電用電源に一端が接続された配線部材の他端を移動型