本田机器人专利JPA_2010079853.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】物体による移動の妨げを効率的に回避する観点

から適当に移動または行動しうる移動装置を提供する。

【解決手段】第１移動条件が満たされていないものの、

第２移動条件が満たされており、かつ、物体２が第２分

類に属すると判定された場合、物体２に第１態様または

任意態様にしたがった移動を促すようにロボット１の動

作が制御される。「第２移動条件」は、物体２が第１態

様にしたがって変位することにより、ロボット１が現状

の目標位置軌道Ｐ０にしたがってこの物体２に妨げられ10

ずに移動することができるという条件である。「第２分

類」はロボット１からの力作用に応じて動かされうる物

体の分類を意味する。このため、ロボット１の動作に応

じて物体２を強制的に変位させることにより、ロボット

１が現状の目標位置軌道Ｐ０にしたがってこの物体２に

妨げられずに移動することができることが事前確認され

る。

【選択図】図１３

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(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

制御装置と、前記制御装置によっ