本田机器人专利JPA_2010264544.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】物体がより安定に把持されるようにハンドの動

作を制御することができるシステム等を提供する。

【解決手段】物体がハンド１により把持されることによ

って複数の指機構１１～１５および手の平部１０のそれ

ぞれに当接している状態において、複数の指機構１１～

１５のそれぞれから当該物体にかけられる荷重が調節さ

れうる。これにより、手の平部１０における荷重中心ｐ

０の位置が目標手の平領域ＰＡに含まれるように変位さ

れうる。また、手の平部１０にかかる荷重ｆ０が目標荷10

重範囲ＦＡに収まるように調節されうる。

【選択図】図１１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

手の平部と、前記手の平部から延設されている複数の指機構とを備え、前記複数の指機

構の動作により物体を把持しうるロボットハンドの制御システムであって、

前記手の平部における荷重中心の位置と、前記手の平部にかかる荷重とを測定する第１

演算処理要素と、

前記物体が前記ハンドによって把持されることにより前記複数の指機構および前記手の

平部のそれぞれに当接している状態において、前記手の平部における荷重中心の測定位置

が目標手の平領域に含まれるとともに、前記手の平部にかかる荷重の測定値が目標荷重範

囲に含まれるように、前記複数の指機構のそれぞれから前記物体にかける荷重である指圧10

力を制御する第２演算処理要素とを備えていることを特徴とする制御システム。

【請求項２】

請求項１記載の制御システムにおいて、

前記第１演算処理要素が、前記複数の指機構のそれぞれと前記物体との当接位置が、指

圧力の方向について前記手の平部に射影された位置を指位置として測定し、

前記第１演算処理要素により３つ以上の指位置が測定された場合、前記第２演算処理要

素が、指位置または一対の指位置の中間位置を頂点とする三角形の内側に収まるように前

記目標手の平領域を設定し、前記三角形の長辺の一端に対応する一または一対の指機構の

指圧力またはその合力と、前記三角形の長辺の他端に対応する一または一対の指機構の指

圧力またはその合力との相対的な強弱を調節することにより、前記長辺に平行な方向につ20

いて前記手の平部における荷重中心を変位させ、前記長辺に対向する前記三角形の頂点に

対応する一または一対の指機構の指圧力またはその合力と、前記第長辺の両端に対応する

複数の指機構の指圧力の合力との相対的な強弱を調節することにより、前記長辺に垂直な

方向について前記手の平部における荷重中心を変化させることを特徴とする制御システム

。

【請求項３】

請求項２記載の制御システムにおいて、

前記第１演算処理要素により２つの指位置が測定された場合、前記第２演算処理要素が

、当該２つの指位置を結ぶ基準線分の中間位置を基準点として広がる領域を前記目標手の

平領域として設定し、前記基準線分の一端に対応する一の指機構の指圧力と、前記基準線30

分の他端に対応する他の指機構の指圧力との相対的な強弱を調節することにより、前記基

準線分に平行な方向について前記手の平部における荷重中心を変位させることを特徴とす

る制御システム。

【請求項４】

請求項１～３のうちいずれか１つに記載の制御システムにおいて、

前記第１演算処理要素が、指機構と物体との当接位置を頂点とする摩擦円錐を定義し、

当該指機構から当該物体にかけられている指圧力ベクトルが前記摩擦円錐を通ることを要

件として、当該指機構について前記指位置を測定することを特徴とする制御システム。

【請求項５】

請求項１～４のうちいずれか１つに記載の制御システムにおいて、40

前記第１演算処理要素が、前記手の平部と物体とが接触しているひとまとまりの領域の

面積を手の平接触面積として測定し、前記手の平接触面積が基準値以上であることを要件

として、前記指位置を測定することを特徴とする制御システム。

【請求項６】

手の平部と、前記手の平部から延設されている複数の指機構と、請求項１～５のうちい

ずれか１つに記載の制御システムとを備えていることを特徴とするロボットハンド。

【請求項７】