本田机器人专利JPA_2010264547.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】拇指機構をコンパクトに構成し且つ十分な把持

力を得ることができる多指ハンド装置を提供する。

【解決手段】拇指機構５に、第１の回動軸１９１と第１

の回動軸１９１の軸線に交差する軸線を有する第２の回

動軸との２軸で回動する手根中手関節１９，２０を設け

る。第１の回動軸１９１の回動を駆動する第１の駆動シ

リンダ２９と、第２の回動軸の回動を駆動する第２の駆

動シリンダ３４とを設ける。第２の回動軸を中空に形成

して基部４に配設し、第２の回動軸の内部に第１の駆動10

シリンダ２９を設ける。

【選択図】図５

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(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

基部と、該基部に連結された複数の指機構を備える多指ハンド装置において、

複数の指機構のうちの１つは、人間の手における拇指の動きを模倣した機能を有する拇

指機構であり、

前記拇指機構は、１軸で回動する拇指指節間関節と、該拇指指節間関節の回動軸に平行

の軸線回りに１軸で回動する拇指中手指節関節と、該拇指中手指節関節の回動軸に平行の

軸線を有する第１の回動軸及び該第１の回動軸の軸線に交差する軸線を有する第２の回動

軸の２軸で回動する手根中手関節と、第１の回動軸の回動を駆動する第１の駆動シリンダ

と、第２の回動軸の回動を駆動する第２の駆動シリンダとを備え、10

前記第２の回動軸は中空に形成されて前記基部に配設され、

該第２の回動軸の内部に、前記第１の駆動シリンダが設けられていることを特徴とする

多指ハンド装置。

【請求項２】

前記第１の駆動シリンダは、前記第２の回動軸として前記基部に回動自在に支持され、

前記第２の駆動シリンダは第１の駆動シリンダの回動を駆動することを特徴とする請求項

１記載の多指ハンド装置。

【請求項３】

前記拇指中手指節関節と前記手根中手関節との間に配設されて該拇指中手指節関節の回

動を駆動する第３の駆動シリンダを備え、20

前記拇指指節間関節は、拇指中手指節関節の回動に連動させるリンク機構を介して該拇

指中手指節関節に連結されていることを特徴とする請求項１又は２記載の多指ハンド装置

。

【請求項４】

前記第２の駆動シリンダによる一方の駆動方向に対抗して付勢するコイルばねを設け、

該コイルばねの内部に第２の回動軸を配置したことを特徴とする請求項１乃至３の何れ

か１項記載の多指ハンド装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【０００１】30

本発明は、複数の指機構を備える多指ハンド装置に関する。

【背景技術】

【０００２】

近年、人間の手を模倣した多指ハンド装置が知られている。この種の多指ハンド装置は

、基部と複数の指機構とを備えている。各指機構は、複数の関節を備えて各関節毎に回動

自在となっており、これにより、屈伸動作を行うことができるようになっている（例えば

特許文献１参照）。

【０００３】

特許文献１記載のものは、各指機構の屈伸動作を駆動する駆動手段として複数のモータ

が用いられている。即ち、各指機構の夫々に３つの関節が設けられており、各関節を動か40

す複数のモータは、基部に配設されている。モータと指機構の接続には、ワイヤが利用さ

れている。そして、各モータがワイヤを介して各指機構を屈伸させることにより各指機構

による把持動作等が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【０００４】

【特許文献１】特開２００８－１８３６２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【０００５】50

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