CN119526395A 一种用于机械臂轨迹跟踪控制的鲁棒模型预测控制方法 （电子科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119526395A

(43)申请公布日2025.02.28

(21)申请号202411693115.3

(22)申请日2024.11.25

(71)申请人电子科技大学

地址611731四川省成都市高新区（西区）

西源大道2006号

(72)发明人彭超孙佳伟邹见效熊倩张贵仙曾楷榕吴俣琛

(74)专利代理机构电子科技大学专利中心51203

专利代理师邓黎

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书5页说明书10页附图1页

(54)发明名称

一种用于机械臂轨迹跟踪控制的鲁棒模型

预测控制方法

(57)摘要

CN119526395A本发明公开了一种用于机械臂轨迹跟踪控制的鲁棒模型预测控制方法，涉及多自由度机械臂轨迹给跟踪控制领域。该方法将机械臂系统的扰动和参数摄动变换为集总扰动，建立机械臂系统误差模型，并基于逆动力学方法对误差系统进行反馈线性化；基于机械臂系统误差模型，设计标称系统模型预测控制器，设计终端区域、终端控制律及相应的终端代价，保证了滚动区间优化在各时间步上的可行性。本发明方法能够处理机械臂系统的不确定性与扰动，并且保证系统约束的满足，实现高精度的轨迹跟踪控制以及输入力

CN119526395A

CN119