CN119596996A 一种水下机器人轨迹跟踪控制方法 （三峡大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119596996A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202411569312.4

(22)申请日2024.11.05

(71)申请人三峡大学

地址443002湖北省宜昌市大学路8号

(72)发明人孟荣华程欣豪周彬盛冠群曾文会

(74)专利代理机构宜昌市三峡专利事务所42103

专利代理师李末黎

(51)Int.Cl.

G05D1/485(2024.01)

G05D101/10(2024.01)

权利要求书7页说明书20页附图5页

(54)发明名称

一种水下机器人轨迹跟踪控制方法

(57)摘要

CN119596996A一种水下机器人轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：建立AUV运动模型；建立非线性状态空间模型；将非线性状态空间模型进行线性化和离散化；定义预测模型，以实现对系统行为的预测，并进行动态优化；设计基于模型预测控制(MPC)的目标函数；引入改进的蚁群算法IACO，采用动态调整置信因子和转移概率常数对目标函数进行求解。本发明提供的一种水下机器人轨迹跟踪控制方法，能提高AUV的轨迹跟踪稳定性和精度，提升AUV

CN119596996A

CN119596996A权利要求书