ROS机器人操作系统基础 课件 第2章 机器人运动学基础.pptx

机器人运动学基础第二章机器人多模态学习：从模拟到实现

2.12.22.4坐标变换正向运动学齐次坐标变换位姿数学描述内容2.32.52.62.8雅可比矩阵小结运动学仿真逆向运动学2.7

机器人位姿的数学描述2.1

空间点的位置表示——位置描述位置矢量用?p表示空间一点p在坐标系{A}中的位置，表示为三维列向量：?p=[p?,py,pz]?上标A表示参考坐标系{A}p?,py,pz分别表示点p在坐标系{A}中的三个坐标分量坐标系示意

空间点的位置表示——位置描述关键要点位置描述是机器人运动学的基础，通过三维坐标可以精确定位机器人本体、末端执行器以及操作对象在