ROS机器人操作系统基础 课件 第7章 面向具身智能的多模态学习框架.pptx

面向具身智能的多模态学习框架;7.1;基础理论;感知驱动学习：强调以多模态传感器构建机器人的环境理解能力。;;7.1.3深度多模态学习架构;多模态感知技术;7.2.1视觉感知系统;;为机械手操作提供关键的上下文信息，不仅要识别目标物体的属性，更要理解其所处的周围环境空间关系。;智能决策与执行;通过建立准确的机器人动力学模型与环境交互模型，在“虚拟”的模型空间中进行前瞻性的推演与决策。;7.3.2强化学习与分层决策（Model-free/HRL）;7.3.3语言驱动与大模型策略编排(LLM-driven);;7.3.3语言驱动与大模型策略编排(LLM-driven);机械智能与